A teoria mais aceita sobre como ocorre a contração muscular é a Teoria dos Filamentos Deslizantes. Para compreendê-la é necessário conhecer a estrutura do músculo e da fibra muscular, ilustradas pelas imagens abaixo.
Estrutura Muscular
Estrutura da Fibra Muscular
Na Teoria dos Filamentos Deslizantes, os filamentos de actina e a miosina, deslizam uns sobre os outros e o resultado é a contração muscular.
O vídeo abaixo tem pouco mais de 1 min e ilustra como ocorre a contração. Apesar de estar em inglês é muito fácil de ser entendido.